第 1 個是 目標的特征，幾何尺寸、形狀、材質、表面粗糙度，甚至入射的角度等等，會很大程度影響雷達能不能成功檢測到目標。
第 2 個是 傳播 ，當電磁波在空氣中傳播，會發生很多現象，比如反射、散射、漫反射、折射等。在復雜的場景中，還會發生多次反射。這些現象，會讓毫米波雷達系統檢測變得非常復雜。
第 3 個是 天氣 ，毫米波雷達受天氣影響小。如果是下小雨或者小雪，基本上現在的毫米波雷達都能保證正常工作。
但是如果下傾盆大雨或者下大雪的情況，它的性能也會有一些下降；如果雪覆蓋了雷達表面的話，需要毫米波雷達自檢為「雷達失效」。
第 4 個，也是最重要的一點，是 雷達系統本身的硬件。它使用頻率、帶寬、編碼、極化，它的發射、接收的系統決定了雷達性能。
優秀的雷達系統要對每個模塊進行系統性地優化，而不僅僅是讓芯片放到電路里，工作起來就好了。
在射頻電路里，有很多參數需要優化，從方案到硬件系統都要相應匹配起來，才可以讓系統發揮極致的性能。
在國際 Tier 1 中，在這方面已經積累了十幾到二十年的經驗，國內的一些初創公司則是剛剛開始積累的經驗，工程和量產的經驗少之又少，還需要走很長的路。
傳感器方案隨著自動駕駛系統從 L0 到 L4/5，逐漸從 2 個角雷達加 1 個前雷達，變成 3R1V 方案，升級成 5R1V 方案。
然后，有視覺和毫米波雷達的融合，以及加上激光雷達，整個傳感器方案變得越來越復雜，數量也越來越多，需要融合的信息也越來越多，需要更強大的處理器去處理這么多的數據。
毫米波雷達在低速場景的應用
低速場景的系統首先值得一提的是環視系統，1 個控制器加 4 個環視攝像頭，經過圖像的畸變校正和拼接形成一幅完整的環視圖片，可以顯示到車機屏幕上，可以加上車輔線，同時還能額外提供 LDW/BSD 等功能，進一步可以對圖片進行檢測，實現 MOD/PD 等功能。
更高級的系統低速場景的系統便是自動泊車 APA 系統 。
APA 系統有純超聲波系統或融合系統，融合系統就是使用視覺和超聲波的融合，重要的是可以對車輛進行橫向、縱向的控制。
當車停到車位附近時，按一下泊車啟動的按鈕，車就可以自動泊入車位。APA 在國外前幾年就已經慢慢流行起來，在中國，我預測今年和明年會慢慢被消費者接受，裝配率會有顯著提升。
再升級的系統便是 HPP（Home Zone Parking Pilot） 。
HPP 是讓車在一段固定的距離和路線上，通過一些學習，把地圖建好之后，自動完成最后幾百米的低速駕駛，然后完成自動泊車。
因為場景受限，距離受限，所以我們把它定級為 Level 3 的系統。
低速無人駕駛系統是 自主泊車系統 AVP。
這個系統，就把 HPP 的功能再拓展到比如說一公里以內。AVP 可以被使用在不同種類的停車場。它可以解決掉的痛點是找車位、泊車、找車等所有和泊車相關的痛點。
2017 年，博世和戴姆勒在斯圖加特展出 AVP 系統，這個方案有第 1 代、第 2 代、第 3 代的概念。
當時展出的是第 1 代方案，更多是把智能的系統放到了場端，也就是停車場里裝很多攝像頭，然后有整排的激光雷達來定位運動的車輛的具體位置，通過場端的視覺技術檢測到這個車的位置，完成路徑規劃并發指令給車端進行控制。
從落地的角度看，場端的技術相對比較難落地，因為需要有人為停車場的改造買單。
而且智能化的發展，一定是催生智能的技術放到車里面去，讓車本身能夠不受限于場景，無論在什么地方、什么停車場都可以使用自主泊車的技術。
縱目科技的 AVP 系統
與博世-戴姆勒的方案相反，縱目科技 2017 年在北京的發布會上，展出了 AVP 系統，通過視覺和一個非常智能的控制器，把 AVP 系統功能實現了。
這幾年縱目科技在創新和工程化上做出了巨大的進步，把這個系統量產落地。
在這個系統架構里面，我們使用了 4 個環視攝像頭，12 個長距超聲波傳感器，4 個 4D 毫米波雷達，IMU，GPS，還有一些車輛信息。
我們沒有用激光雷達，雖然用上了系統的性能一定可以提升到更好，但這樣的方案就很難量產落地。
在汽車界，一定是要用低成本、成熟的傳感器去做最強的性能，要做到性價比最高。挑戰就在于如何使用這三類傳感器 （攝像頭、超聲波、毫米波）去實現滿足性能和安全要求的 AVP 系統。
為什么毫米波雷達在低速自動駕駛里非常重要？
為了實現安全的低速自動駕駛，我們需要通過傳感器實現 360°的環境感知，尤其是在近距離，比如說距離車身幾十公分的范圍，然后傳感器還需要對低速環境下常見的一些障礙物進行檢測。
獲取障礙物的輪廓和高度信息非常重要，這些信息決定了車輛是不是可以開過去，還是必須停下來，或者障礙物非常大，車輛需要繞行。
在低速場景下，更重要的還有自由空間的檢測，毫米波雷達在低速場景中進行定位時也可以發揮很好的作用。
更重要的是，可以實現毫米波雷達和視覺融合定位，可以讓 AVP 的定位系統不受天氣，室內室外，不同光照條件的影響。
縱目科技的 4D 毫米波雷達，目前經過了大量的低速場景和高速場景測試，可以同時用作高速 ADAS 功能以及提供低速 AVP 需要的感知和定位信息。
